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據了解，SWIM系統由厘米級3D打印游泳微型機器人組成，長度約12厘米，配備MEMS傳感器，由微型執行器驅動，并通過超聲波進行無線控制。

攜帶SWIM機器人的著陸器降落在衛星冰殼上后，會釋放一個穿冰機器人，利用其核電池的熱量融化一條穿過冰層通往下方海洋的隧道。一旦到達那里，穿冰機器人將釋放大約50個SWIM機器人，開始獨立探索寒冷的水域。

每個SWIM機器人都有自己的推進系統、機載計算系統和超聲波通信系統，還配有簡單的溫度、鹽度、酸度和壓力傳感器。此外，它們還將攜帶監測生物標志物（生命跡象）的化學傳感器。

SWIM能夠對SESAME機器人無法觸及的海水進行主動采樣，以及對所需海洋特性、宜居性指標和潛在生物標志物的時間和空間分布測量。這些能力共同將使科學家能夠更好地描述/了解外星海洋的組成和 NASA 首次海洋訪問任務的可居住性。

NASA計劃在2024年執行的“歐羅巴快艇”任務中部署這些游泳機器人。